概要
ESP32 DevKitCボードをNuttXベースのファームウェアでLチカしてみます。 ハードウェアとしては下記と同じものを使います。 (32ピンにLEDを接続します)
ESP32-DevKitC-32Dボードの基本的な使い方 ～Arduino IDE編～ – マイクロテクニカ製品情報Wiki
microtechnica.xyz
変更内容
NuttXのソースコードは nuttx-12.0.0 のtagベースです。
ここでは、よりシンプルに実装する為に、nx_start.c から直接スレッドを生成します。
ESP32のGPIOの駆動は esp32_gpio.h を直接インクルードしました。 (ハードウェアアーキを吸収するモジュールがありそうでしたが、一旦読解をあきらめてこのような実装にしました)
1秒間隔で点滅する制御としています。
ソースコード
diff
patch
diff --git a/sched/init/nx_start.c b/sched/init/nx_start.c index 8262eb6c43..8296078586 100644 --- a/sched/init/nx_start.c +++ b/sched/init/nx_start.c @@ -56,6 +56,11 @@ #include "init/init.h" #include "tls/tls.h" +#include "../../arch/xtensa/src/esp32/esp32_gpio.h" +#include <nuttx/kthread.h> + +static int test_thread(int argc, char *argv[]); + /**************************************************************************** * Pre-processor Definitions ****************************************************************************/ @@ -313,6 +318,7 @@ static FAR char *g_idleargv[CONFIG_SMP_NCPUS][2]; void nx_start(void) { int i; + static int pid; sinfo("Entry\n"); @@ -685,6 +691,16 @@ void nx_start(void) sched_unlock(); + pid = kthread_create("test", + 128, + 2048, + test_thread, + NULL); + if (pid < 0) + { + _err("ERROR: Failed to create test task error=%d\n", pid); + return pid; + } /* The IDLE Loop **********************************************************/ /* When control is return to this point, the system is idle. */ @@ -697,3 +713,26 @@ void nx_start(void) up_idle(); } } + +static int test_thread(int argc, char *argv[]) +{ + static int flag; + + esp32_configgpio(32, OUTPUT); + + while (1) + { + if( flag ) + { + esp32_gpiowrite(32, 0); + } + else + { + esp32_gpiowrite(32, 1); + } + flag ^= 1; + sleep(1); + } + + return 0; +}
まとめ
ESP32 DevKitCボードをNuttXベースのファームウェアでLチカできました。
